Динамика промышленных роботов. В отличие от копировальных манипуляторов с ручным приводом промышленные работы является механической системой, в которой динамические нагрузки (нагрузка от сил инерции) могут быть значительными. Эти нагрузки определяются из системы уравнений движения. Для составления уравнений движения пространственного механизма с несколькими степенями свободы используют различные методы: метод уравнений Лагранжа второго рода, кинетостатичний метод, принцип наименьшего принуждения Гаусса. Кинетостатичний метод составления уравнений движения в последнее время используется чаще, поскольку при составлении вычислительных программ для ЭВМ алгоритм вычислений хорошо согласуется с алгоритмом кинематической исследования методом преобразования координат (метод Морошкин). Важно также, что в уравнение кинетостатикы могут быть введены силы трения, которые зависят от реакций в кинематических парах. Кинетостатичний метод составления уравнений движения, как уже указывалось в главе 4, базируется на уравнениях кинетостатикы, в которых ускорение точек звеньев считаются известными.


Загрузка...
Яндекс.Метрика Google+