Системы управления промышленных роботов. Системы управления в общем случае имеют в своем составе: а) управляющее устройство, предназначенное для формирования и выдачи управляющих воздействий исполнительному устройству соответствии с заданной программой б) измеряемый устройство, которое собирает информацию о состоянии промышленного работу и внешней среды в) устройство свя связи оператор-робот, который осуществляет обмен информацией между люди-ной-оператором и управляющим устройством.

Все системы управления промышленными роботами разделяют на две группы: программное и адаптивное управление. Программным управлением называют автоматическое управление исполнительным устройством по заданной программе. Адаптивным управлением называют автоматическое управление, при котором в процессе управления изменяется алгоритм управления в функции состояния внешней среды и работа. Для реализации адаптивного управления необходимо, чтобы в системе управления была специализированная ЭВМ, по данным изменения положений и скоростей точек подвижных звеньев или за состоянием внешней среды вычисляла поправки в программу управления.

Программное управление, в свою очередь, делится на два вида: контурное и позиционное управление. Контурным управлением называют программное управление промышленными роботами, при котором движение его исполнительного устройства программируется в виде траектории в рабочем пространстве с непрерывным контролем скорости движения. Позиционным управлением называют программное управление промышленным роботом, при котором движение исполнительных устройств программируется с упорядоченной во времени конечной последовательностью точек рабочего пространства без контроля движения между ними. Частным случаем позиционного управления является циклическое управление, при котором в программе фиксируются только начальные и конечные точки перемещений по каждой координате.

Цикловое управления используется на тех работах, которые предназначены для подъемно-транспортных операций, связанных с обслуживанием металлорежущих станков, прессов, молотов и т.д.. Входные сигналы подаются в блок управления от концевых выключателей, на которые нажимают переменные упоры, установленные на подвижных звеньях манипуляторов. Вместо переменных упоров могут использоваться передвижные магниты. Одновременно для точной фиксации устанавливаются фиксирующие упоры, которые жестко определяют конец перемещения по каждой координате. Для реализации циклового управления используют релейную систему, поскольку все входные и выходные сигналы управления имеют только по два значения (см. пункт 15.5).

Позиционное управление по многим точками или контурное управление, которое рассматривается как предельный случай позиционного управления при увеличении числа позиций, используется для выполнения технологических операций типа сварки или окраски. Для реализаций контурного управления необходимо использовать различные програмоносии подобно тому, как они используются в станках с ЧПУ (см. пункт 15.3).


Загрузка...
Яндекс.Метрика Google+