Приводы промышленных роботов. Приводы промышленных роботов предназначены для приведения в движение звеньев манипулятора и перемещения самого робота. Они могут быть трех видов: гидравлические, пневматические и электромеханические. Наибольшее распространение имеют гидравлические приводы и несколько меньше - пневматические.

Электромеханический привод сейчас используется реже других, но в будущем его роль будет возрастать с появлением более совершенных электродвигателей, которые не потребуют редукторов, будут иметь малые моменты инерции и повышенную нагружая способность. Используются электроприводы как непрерывной, так и дискретного действия (шаговые двигатели). К преимуществам электропривода по сравнению с пневмо-и гидроприводом можно отнести отсутствие трубопроводов, легкость монтажа и наладки, простоту в эксплуатации. В последнее время появились унифицированные электромеханические модули (блоки) для отдельных видов движения (подъема, поворота и т.д.). Из этих модулей можно составить исполнительные устройства роботов при различных сочетаниях нужных перемещений восторга. Разработка и выпуск унифицированных модулей, наряду с повышением качества специальных электродвигателей, будут способствовать распространению электропривода в промышленных работах.

Пневматический привод используется, как правило, в промышленных роботах небольшой грузоподъемности. Основные его преимущества - простота управления, низкая стоимость и сравнительно большой срок службы. Выполняется пневмопривод в виде пневмоцилиндра, т.е. цилиндра с поршнем, причем цилиндр может быть длинноходный. Для поворота звеньев используется комбинация пневмоцилиндра с реечной передачей. К недостаткам пневмопривода кроме указанного ограничения по грузоподъемности можно отнести трудность регулирования скорости движения звеньев манипулятора.

Гидравлический привод используется для промышленных роботов большой грузоподъемности, а также тогда, когда нужно иметь плавное торможение звеньев и регулировать их скорости движения. Поступательное движение выполняется гидроцилиндром, а крутящий - поворотным гидромотором (редко - комбинацией гидроцилиндра с реечным зубчатой передачей). К недостаткам гидропривода следует отнести сложность обслуживания и эксплуатации (возможны утечки масла, засорение трубопроводов и т.п.).

Приводы всех трех указанных типов могут быть расположены непосредственно на подвижных звеньях или быть вынесенными на стояк (корпус работа). В первом случае получим более простую и жесткую конструкцию, поскольку отсутствуют сложные передаточные механизмы с длинными кинематическими цепями. Но при этом уменьшается грузоподъемность манипулятора и ухудшаются его динамические характеристики. Кроме этого, затруд-ется работа в труднодоступных местах из-за наличия трубопроводов, шлангов и электроприводов, во втором случае открывается возможность использования одного приводного устройства для управления несколькими звеньями, но затруднюються проектирование, изготовление и монтаж сложного многозвенные-го передаточного механизма с несколькими степенями свободы ( например, многоступенчатого зубчатого конического дифференциала с трубчатыми валами).


Загрузка...

Яндекс.Метрика Google+