Рабочим объемом манипулятора называют объем, ограниченный поверхностью, огибающей все возможные положения восторга.

Конфигурация рабочего объема и его величина напрямую зависят от числа степеней свободы манипулятора, расположения и типа кинематических пар и размеров звеньев руки. Перемещение руки манипулятора может осуществляться в прямоугольной (рис. 15.16, а), цилиндрической (рис. 15.16, в) или сферической (рис. 15.16, б, г) системах координат. Движение руки в прямоугольной системе координат можно обеспечить только поступательными парами, как показано на рис. 15.16, а. Манипулятор только с вращательными движениями звеньев руки (рис. 15.16, б) позволяет перемещать объект на поверхности объемно-сферической рабочей зоны. Обе указанные схемы имеют ограниченное использование. Широкие возможности имеют манипуляторы на основе структурной схемы с двумя поступательными и одним вращательным движением звеньев руки (рис. 15.16, в), позволяющая последний перемещать объект в объемно-цилиндрической рабочей зоне. Широкое распространение получили манипуляторы на основе структурной схемы с двумя вращающимися и одним поступательным движением звеньев руки (рис. 15.16, г), что дает возможность манипулировать объектом в значительно большей объемно-сферической рабочей зоне.

Описаны структурные схемы не охватывают всего многообразия манипуляторов ныне известных промышленных роботов, а касаются лишь тех, которые получили применение для выполнения сравнительно простых технологических операций. Для выполнения специальных работ, например, при необходимости работать в стесненных условиях или обходить препятствия, создают работы, имеющие руки с большим числом степеней свободы. Однако при выполнении заданных движений захвата с объектом манипулюеться, не обязательно использовать весь объем. При этом не все части объема одинаково удобны для выполнения заданных движений восторга. В связи с этим движения захвата принято делить на четыре класса.

К первому классу относятся движения захвата со свободным объектом манипулирования в свободном рабочем объеме (рис. 15.17, а). Движение захвата со свободным объектом в несвободном рабочем объеме (то есть препятствия в виде неподвижного объекта) относятся ко второму классу (рис. 15.17, б). К третьему классу относятся движения захвата в свободном рабочем объеме с объектом манипулирования, на который наложен связи (рис. 15.17, в). Движение захвата в несвободном рабочем объеме с несвободным объектом манипулирования относятся к четвертому классу (рис. 15.17, г). Зона обслуживания, угол и коэффициент сервиса. Зоны обслуживания или рабочей зоной называют часть рабочего объема манипулятора, в которой можно выполнить данную операцию, характеризуется расположением захвата относительно объекта манипулирования. Для каждой точки рабочего объема можно определить телесный угол ИФГ, внутри которого восторг можно подвести к этой точке. Этот угол называется углом сервиса.


Загрузка...

Яндекс.Метрика Google+