Виды манипуляторов. В зависимости от вида систем управления различают манипуляторы с ручным и автоматическим управлением. В манипуляторах с ручным управлением оператор, действуя на звенья управляющего механизма, приводящего в движение звена исполнительного механизма. В простейших случаях передачу движения можно осуществлять с помощью механической связи, т.е. через зубчатые колеса, тросы, рычаги и т.п.. Однако в этом случае предельные силы га перемещения исполнительного органа ограничены возможностями оператора. От этого недостатка свободны манипуляторы, в которых отдельные звенья исполнительного механизма приводятся в движение серводвигателем по сигналам, которые производятся при движении звеньев управляющего механизма. Кроме этого, в манипуляторах с серводвигателем легко выполняется дистанционное управление.

В манипуляторах с автоматическим управлением звена исполнительного механизма получают движение от серводвигателей, работающих по данной программе подобно станкам с числовым программным управлением. Управляющий механизм служит в этом случае лишь для выработки программы работы исполнительного механизма. Все действия оператора, связанные с перемещением звеньев управляющего механизма, превращаются с помощью датчиков перемещений в электрические или механические сигналы и записываются на магнитную ленту или перфоленту. Полученную программу можно многократно использовать для управления манипулятором. Манипуляторы с автоматическим управлением могут использоваться не только для работы во вредных условиях, но и для механизации однообразных и втомлюваних операций при обработке и сборке изделий. В этих случаях манипуляторы с автоматическим управлением называют промышленными роботами (см. пункт 15.7).


Загрузка...
Яндекс.Метрика Google+