Общие сведения. Принципиально новым элементом современных технологических систем являются промышленные работы - класс машин-автоматов, имеют универсальные исполнительные органы в виде механических "рук", движение которых осуществляется по соответствующей программе. Главный механическое устройство промышленных роботов - манипулятор [42]. Манипулятором называют техническое устройство для воспроизведения рабочих функций руки человека. Первые конструкции манипуляторов не только по назначению, но и по внешнему виду напоминали руку человека. На рис. 15.13 показана схема копировального манипулятора, который состоит из управляющего (К) и исполнительного (В) механизмов. Оба механизма совершенно одинаковы, причем благодаря механическому, электрическому, магнитном или каком-либо другом связи движения звеньев исполнительного механизма повторяют (копируют) движения звеньев управляющего механизма.

Как видно из схемы, механизм манипулятора образовано из пространственного незамкнутого кинематической цепи. Звенья этой цепи аналогии с рукой человека называются: 0 - корпус, 7 - плечо, 2 - предплечья, С - кость или захват, 4 - палец. Кинематическая пара, образованная плечом и корпусом, или кинематическая цепь, заменяющая эту пару, называют плечевым суставом; кинематическая пара, образованная плечом и предплечьем - ликтевим суставом; костью и предплечьем - кистевим суставом. Звено 4 (палец) при рассмотрении структуры, кинематики и динамики манипулятора объединяется со звеном 3. Поэтому считается, что манипулятор, изображенный на рис. 15.13, состоит из стойки (корпуса) и трех подвижных звеньев, соединенных между собой двумя сферическими парами III класса и одной вращающейся парой V класса.

Со временем появились манипуляторы с большим числом звеньев и кинематических пар, и внешнее сходство с рукой человека стала теряться, но во всех вариантах сохранилось назначения манипулятора - воспроизводить пространственные движения, подобные движениям руки человека. Копировальные манипуляторы используются теперь во многих отраслях техники для выполнения операций в условиях, исключающих возможность пребывания человека у обрабатываемого изделия или перемещается (радиоактивность, вакуум, высокая температура, повышенное давление, вредное химическое производство и т.п.).


Загрузка...

Яндекс.Метрика Google+