ТММ

ТММ

Динамика промышленных роботов

Динамика промышленных роботов. В отличие от копировальных манипуляторов с ручным приводом промышленные работы является механической системой, в которой динамические нагрузки (нагрузка от сил инерции) могут быть значительными.

ТММ

Три поколения роботов

Три поколения роботов. Зависимости от степени совершенства системы управления промышленные работы можно разделить на три поколения. Промышленные роботы первого поколения имеют программное управление. Они могут быть как стационарными, так и подвижными; широко используются для выполнения основных и вспомогательных операций технологических процессов, в складских работах и т.п..

ТММ

Системы управления промышленных роботов

Системы управления промышленных роботов. Системы управления в общем случае имеют в своем составе: а) управляющее устройство, предназначенное для формирования и выдачи управляющих воздействий исполнительному

ТММ

Приводы промышленных роботов

Приводы промышленных роботов. Приводы промышленных роботов предназначены для приведения в движение звеньев манипулятора и перемещения самого робота. Они могут быть трех видов: гидравлические, пневматические и электромеханические. Наибольшее распространение имеют гидравлические приводы и несколько меньше - пневматические.

ТММ

Промышленные роботы

Промышленный робот - это автоматическая машина, стационарная или передвижная, состоящая из манипулятора (манипуляторов) и перепрограммируемые устройства программного управления и служит для выполнения в производственном процессе движений, которые присущи руке человека. Промышленные роботы отличаются от обычных

ТММ

Рабочий объем манипулятора

Рабочим объемом манипулятора называют объем, ограниченный поверхностью, огибающей все возможные положения восторга.

Конфигурация рабочего объема и его величина напрямую зависят от числа степеней свободы манипулятора,

ТММ

Исполнительный механизм манипулятора

Исполнительный механизм манипулятора - это много-звеньевой пространственный механизм, который может иметь в общем случае поступательные, вращательные, цилиндрические, сферические и сферические с пальцем кинематические пары. Кинематические схемы незамкнутых цепей манипуляторов и их движущие возможности определяются видом и

ТММ

Виды манипуляторов

Виды манипуляторов. В зависимости от вида систем управления различают манипуляторы с ручным и автоматическим управлением. В манипуляторах с ручным управлением оператор, действуя на звенья управляющего механизма, приводящего в движение звена исполнительного механизма.

ТММ

Манипуляторы

Общие сведения. Принципиально новым элементом современных технологических систем являются промышленные работы - класс машин-автоматов, имеют универсальные исполнительные органы в виде механических "рук", движение которых осуществляется по соответствующей программе.

ТММ

Системы управления по пути

Системы управления машин-автоматов по пути обеспечивают нужную согласованность перемещений исполнительных органов в зависимости от их положений. Схема такой согласованности задается тактограмою (рис. 15.12), на которой весь цикл движения разделено на отдельные такты движения. Логический элемент, который состоит только из твердых тел, называют логическим механизмом.